Guia docente

DATOS IDENTIFICATIVOS

2011_12

Asignatura

ROBOTICA INDUSTRIAL

Código

00703028

Enseñanza

INGENIERO INDUSTRIAL

Descriptores

Cr.totales

Tipo

Curso

Semestre

Optativa

Segundo

Idioma

Prerrequisitos

Departamento

ING.MECANICA,INFORMAT.AEROESP.

Responsable

BARREIRO GARCÍA , JOAQUÍN

Correo-e

jbarg@unileon.es
smarp@unileon.es

Profesores/as

BARREIRO GARCÍA , JOAQUÍN

MARTÍNEZ PELLITERO , SUSANA

Web

http://

Descripción general

"Conocer las ventajas que puede proporcionar la aplicación de la robótica a las tareas de fabricación, haciendo especial mención al tamaño y variedad de las series. Familiarizar al alumno en la terminología y la tecnología asociada con los robots. Proporcionar al alumno los conocimientos necesarios para la comprensión de las relaciones y transformaciones entre sistemas de coordenadas, y sistemas de control de movimientos. Introducir al alumno a la programación de los robots, haciéndole ver las ventajas de los sistemas asistidos por ordenador para la simulación de movimientos y la programación fuera de línea. Inculcar que la robótica no sólo implica el control de la cinemática y dinámica de las articulaciones, sino también el control de otros parámetros tecnológicos como tensiones e intensidades en la soldadura robotizada, presión y grado de dispersión del haz en pintura, etc. Ver a los robots como máquinas de aplicabilidad cotidiana en la ingeniería de fabricación. En cierto modo como una máquina-herramienta aunque de características muy especiales, como su gran flexibilidad y versatilidad." "

Tribunales de Revisión

Tribunal titular
Cargo	Departamento	Profesor

Tribunal suplente
Cargo	Departamento	Profesor

Objetivos

Metodologías

Se combinan las clases teóricas con las clases prácticas de forma que se puedan aplicar los conceptos enseñados. Se propone además un trabajo sobre aspectos relacionados con la asignatura, a realizar en grupos de dos o tres personas, al objeto de fortalecer también la idea de trabajo en equipo. Como recursos didácticos se hace uso de los convencionales más cañón de vídeo, ordenadores con las aplicaciones informáticas correspondientes a la asignatura y un robot de soldadura. Se completa con una visita a una empresa caracterizada por un entorno de fabricación robotizado. "

Contenidos

Bloque	Tema

CAPÍTULO 1: FUNDAMENTOS DE LA ROBÓTICA TEMA 1.1 ANTECEDENTES HISTÓRICOS TEMA 1.2 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA Definición de robot y de robótica. Tipos de robots. Clasificación de los robots. Aplicaciones principales de los robots industriales. Esquema general del sistema robot: sistema mecánico; actuadores; sensores; sistemas de control. CAPÍTULO 2: ASPECTOS BÁSICOS DE LA ROBÓTICA INDUSTRIAL TEMA 2.1 ESTRUCTURA MECÁNICA Y TRANSMISIONES Morfología y características generales de los robots: tipo de articulaciones; estructuras básicas; orientación del efector final. Grados de libertad. Volumen de trabajo. Accesibilidad. Reductores. Trasmisiones. TEMA 2.2 SISTEMA DE ACCIONAMIENTO Tipos de actuadores. Características de operación. Selección de los actuadores. Velocidad, precisión, capacidad de carga. Actuadores neumáticos. Actuadores hidráulicos. Actuadores eléctricos. TEMA 2.3. SISTEMA DE SENSORES Sensores internos: posición, velocidad y aceleración. Sensores externos: presencia, fuerza, tacto, visión y otros. Ventajas y limitaciones. Campo de aplicación. TEMA 2.4. INTRODUCCIÓN AL SISTEMA DE CONTROL Rendimiento dinámico. Bases del control cinemático. Bases del control dinámico. TEMA 2.5. ELEMENTOS TERMINALES Definiciones. Tipos y clasificación de los elementos terminales. TEMA 2.6. INTERFASE CON EL OPERARIO Elementos de la interfase del robot. Importancia económica de la interfase. Tipos de programación de robots industriales. Requerimientos del sistema de programación. Introducción al lenguaje de programación textual. CAPÍTULO 3: CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE LOS ROBOTS. TEMA 3.1 HERRAMIENTAS DE TRANSFORMACIÓN ESPACIAL Representación de la posición y orientación en el plano. Representación de la posición y orientación en el espacio. Transformación inversa. Transformaciones compuestas. Relaciones entre sistemas de referencia. Representación de la orientación y sus tipos. TEMA 3.2 MODELOS CINEMÁTICOS DE LOS ROBOTS Función del modelo cinemático. Modelo directo. Modelo inverso. Velocidades lineales y angulares. Propagación de velocidades. TEMA 3.3 CONTROL CINEMÁTICO DE LOS ROBOTS Funciones del control cinemático. Tipos de trayectorias. Generación de trayectorias cartesianas. Muestreo de trayectorias. Interpolación de trayectorias. TEMA 3.4 MODELOS DINÁMICOS DE LOS ROBOTS Función del modelo dinámico. Formulación de Lagrange-Euler. Formulación de Newton-Euler. Modelo dinámico de los actuadores. TEMA 3.5 CONTROL DINÁMICO DE LOS ROBOTS Funciones del control dinámico. Control monoarticular. Control multiarticular. Control adaptativo. CAPÍTULO 4: PROGRAMACIÓN DE ROBOTS. TEMA 4.1 PROGRAMACIÓN DEL ROBOT Lenguaje de programación RAPID. CAPÍTULO 5: APLICACIONES DE LA ROBÓTICA E IMPLANTACIÓN. TEMA 5.1 APLICACIONES PRINCIPALES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES Soldadura. Montaje. Carga y descarga de máquinas. Transporte y paletización. Mecanizado. Tratamiento de superficies. Características requeridas. Tipo de robots más adecuados. Tipos de efectores finales. Sensores utilizados. Parámetros de operación a controlar. TEMA 5.2 IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL Características a controlar en la selección de un robot. Estructura de la célula del robot. Mantenimiento. Seguridad de las instalaciones robotizadas. Justificación económica y análisis de viabilidad.

Otras actividades

Evaluación

	descripción	calificación

Otros comentarios y segunda convocatoria
Evaluación continua mediante el control de prácticas y los trabajos que se realizan. Prueba final teórica y práctica en caso de que no se supere la evaluación continua. "

Fuentes de información

Acceso a la Lista de lecturas de la asignatura

Básica
	"Groover, M.P. y otros. ""Robótica industrial"". Ollero, A. ""Robótica. Manipuladores y robots móviles""." "
Complementaria
	“Fundamentos de robótica” McGraw-Hill. 2003. ISBN: 84-481-0815-9 Ollero, A. “Robótica. Manipuladores y robots móviles”. Marcombo Boixareu Editores. 2001. ISBN: 84-267-1313-0 Groover, M.P. y otros. “Robótica industrial. Tecnología, programación y aplicaciones”. McGraw-Hill. 1989. ISBN: 84-7615-302-3 Lane, J.D. “Robot welding”. Springer-Verlag. 1987. ISBN: 3-540-16676-9 Angulo, J.M., Avilés, R. “Curso de robótica”. Paraninfo. 1984. ISBN: 84-283-1315-6 Audí, P. “Cómo y cuándo aplicar un robot industrial”. Marcombo. 1988. ISBN: 84-267-0682-7 Ayres, R.U. y otros. “Robotics and flexible manufacturing technologies”. Noyes publications. 1985. ISBN: 0-8155-1043-8 Ferraté, G., Amat, F. y otros. “Robótica industrial”. Marcombo Boixareu Editores. 1986. ISBN: 84-267-0609-6 Lothe, F., Kauffmann, J.M. y otros. “Robot components and systems”. Kogan Page Ltd. 1984. ISBN: 0-85038-649-7 Mair, G.M. “Industrial robotics”. Prentice Hall International. 1988. ISBN: 0-13-463217-6 “Hemero. Herramienta Matlab/Simulink para el estudio de manipuladores”. Marcombo Boixareu Editores. 2001. McKerrow, P.J. “Introduction to robotics”. Addison-Wesley. 1991. ISBN: 0-20-118240-8 Selig, J.M. “Introductory robotics”. Prentice Hall. 1992. ISBN: 0-13-488875-8 Torres, F. “Robots y sistemas sensoriales”. Prentice-Hall. 2002. ISBN: 84-205-3574-5.